O conceito de APS foi usado pela primeira vez na Inglaterra, no início do século XX. Por meio do Relatório Dawson, foi lançado um modelo que procurava dividir os atendimentos em primário, secundário, domiciliar e suplementar.

Inspirados nessa ideia, outros países, especialmente os mais desenvolvidos, passaram a aderir a essa organização. Com isso, foi sendo transmitida também a importância da regionalização para atender melhor à população de cada região, de acordo com as suas demandas.

Ainda em 1924, as ideias de Atenção Primária começavam a ser implementadas no Brasil. Em 1940, por exemplo, foi criado o Sesp (Serviço Especial de Saúde Pública), que realizava prevenção e tratamento de doenças infecciosas.

No entanto, o custo era elevado para atender a esse tipo de sistema de saúde. Por isso, foi necessário realizar alterações. Além disso, países pobres ou em desenvolvimento sequer tinham acesso a esses cuidados básicos.

Por isso, no ano de 1978, foi criada uma política internacional chamada "Saúde Para Todos no Ano 2000", pela Organização Mundial da Saúde (OMS) em conjunto com o Fundo das Nações Unidas para a Infância (Unicef). A ideia era que os países membros buscassem medidas para adotar a APS e melhorar o nível de saúde mundial.

Todas essas ações contribuíram para a criação do SUS, na década de 1990, que busca dar assistência médica à população, utilizando-se de muitos dos princípios da atenção primária. Inclusive, o foco da APS tem sido a saúde da família, a fim de melhor atender a todos.